DDS的核心结构是“Domain”，它像是一个虚拟空间，将不同应用程序紧密联系在一起进行数据交换。回想一下，当我们配置树莓派与电脑之间的通信时，需要设置一个DOMAIN ID。这个ID实际上是对全局数据空间的一种分组，确保只有相同DOMAIN ID的节点可以互相通信，从而避免不必要的资源浪费。
DDS的一个关键特性是质量服务策略（QoS）。QoS是一种网络传输策略，允许应用程序定义所需的网络传输质量。简单来说，QoS就像是数据提供者和接收者之间的一份合约，确保尽可能地满足通信质量的需求。
那么，QoS有哪些具体的策略呢？
首先，DEADLINE策略规定了数据传输必须在一个预设的时间限制内完成。这意味着对于时间敏感的数据，如运动指令，必须在关键时刻到达目的地。
HISTORY策略则涉及对历史数据的管理，它允许定义一个缓存大小，以存储历史数据。这对于需要回顾历史信息的应用程序尤为重要。
RELIABILITY策略关乎数据传输的可靠性。如果设置为BEST_EFFORT模式，系统会尽力传输数据，即使在网络状况不佳的情况下也要保证数据流畅。然而，这可能导致数据丢失。相反，RELIABLE模式则会尽量保证数据的完整性，适用于对数据准确性有更高要求的场景。
DURABILITY策略则考虑到了新加入节点的需求。它确保即使是新加入的节点，也能接收到一定的历史数据，帮助它们快速适应系统。
在ROS系统中，所有这些策略都可以通过结构体进行配置。如果没有特别配置，系统会使用默认的参数。
举个例子，假设我们正在遥控一架无人机进行航拍。在这种情况下，遥控器向无人机发送的运动指令需要使用RELIABLE模式，确保每个命令都能准确送达，即使可能会有些许延迟。而对于视频传输，我们可以使用BEST_EFFORT模式，确保视频的流畅性，尽管可能会出现掉帧。
此外，如果网络安全成为问题，例如遭受黑客攻击，我们可以通过给ROS2的通信数据进行加密，来提高安全性。这样，即使黑客黑入了网络，也无法直接控制无人机。
DDS的引入，让ROS2的通信系统焕然一新。它提供了多种多样的通信配置，可以更好地适应不同的机器人应用场景。无论是时间敏感的任务，还是对数据完整性有极高要求的任务，DDS都能提供合适的策略，确保机器人通信的顺畅和安全。
质量服务策略QoS
DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性呢？我们通过这个通信模型图来看下。
DDS中的基本结构是Domain，Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信，回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候，配置的那个DOMAIN ID，就是对全局数据空间的分组定义，只有处于同一个DOMAIN小组中的节点才能互相通信。这样可以避免无用数据占用的资源。
DDS中另外一个重要特性就是质量服务策略，QoS。
QoS是一种网络传输策略，应用程序指定所需要的网络传输质量行为，QoS服务实现这种行为要求，尽可能地满足客户对通信质量的需求，可以理解为数据提供者和接收者之间的合约。
具体会有哪些策略？比如：
DEADLINE策略，表示通信数据必须要在每次截止时间内完成一次通信；
HISTORY策略，表示针对历史数据的一个缓存大小；
RELIABILITY策略，表示数据通信的模式，配置成BEST_EFFORT，就是尽力传输模式，网络情况不好的时候，也要保证数据流畅，此时可能会导致数据丢失，配置成RELIABLE，就是可信赖模式，可以在通信中尽量保证图像的完整性，我们可以根据应用功能场景选择合适的通信模式；
DURABILITY策略，可以配置针对晚加入的节点，也保证有一定的历史数据发送过去，可以让新节点快速适应系统。
所有这些策略在ROS系统中都可以通过类似这样的结构体配置，如果不配置的话，系统也会使用默认的参数。
举一个机器人的例子便于大家理解。
比如我们遥控一个无人机航拍，如果网络情况不好的话，遥控器向无人机发送运动指令的过程，可以用reliable通信模式，保证每一个命令都可以顺利发送给无人机，但是可能会有一些延时，无人机传输图像的过程可以用best effort模式，保证视频的流畅性，但是可能会有掉帧。
如果此时出现一个黑客黑入我们的网络，也没有关系，我们可以给ROS2的通信数据进行加密，黑客也没有办法直接控制无人机。
DDS的加入，让ROS2的通信系统焕然一新，多众多样的通信配置，可以更好的满足不同场景下的机器人应用。
