首先，我们来了解一下配置的目的和环境。我们的目的是使用FSP配置RA的CAN模块，以便实现设备间的通信。配置环境包括e2studio版本2022-04和FSP版本3.6.0。
### FSP工程配置
配置过程分为几个步骤，我们从添加CAN模块组件开始。
1. **添加CAN模块组件**：在FSP工程中，按照向导指示的步骤添加CAN模块。这通常涉及到选择相关的模块，并按照界面提示操作。
2. **通用配置**：进入通用配置界面后，您需要设定以下参数： - 模块名称：根据您的需求自定义。 - 通道选择：选择合适的通道。 - 时钟源选择：决定CAN模块的时钟来源。 - 未读取邮箱处理方式：配置未读取邮箱的处理策略。 - Mailbox使用数量：根据需要配置邮箱数量，最大为32，使用FIFO模式时最大为24。
3. **波特率与采样点设定**：波特率是CAN通信中非常重要的参数，决定了通信速度。在FSP中，您可以根据需要自动分配分频系数、TSEG1、TSEG2和SJW的值。如果需要，也可以通过选择“Override Baud Setting”来手动设置这些参数。
4. **中断配置**：为CAN模块配置中断，包括中断函数的接口名称、中断优先级以及FIFO模式下的发送中断触发方式。
5. **过滤器和Mailbox配置**：过滤器用于筛选接收到的CAN帧，而Mailbox用于存储这些帧。每个Mailbox可以单独配置属性，例如接收或发送、标准或扩展ID等。此外，每四个Mailbox共用一个Group Mask，用于过滤规则。
### 调试及注意点
配置完成后，需要对模块进行调试，以下是一些关键步骤和注意事项：
1. **模块初始化**：确保在发送或接收数据前，CAN模块已经正确初始化。
2. **发送数据**：通过编程将数据写入Mailbox，然后发送。
3. **接收数据**：配置中断或轮询机制来检查Mailbox中的新数据。
4. **注意点**：在配置和调试过程中，注意检查波特率、采样点、中断设置和过滤器配置的正确性。错误的配置可能导致通信失败。
总之，使用FSP配置RA的CAN模块是一个系统化的过程，需要仔细检查每个步骤的设置。正确的配置可以保证CAN通信的稳定性和可靠性，从而为嵌入式系统提供强大的通信支持。
使用FSP配置RA的CAN模块
目录
1. 简介
2. FSP工程配置
（1） 首先添加CAN模块组件
（2） 通用配置
（3） 波特率&采样点的设定
（4） 中断
（5） 过滤器和Mailbox的配置
（6） 管脚配置
（7） 生成工程
3. 调试及注意点
（1） 模块初始化
（2） 发送数据
（3） 接收数据
（4） 注意点
1. 简介
目的：
本文主要介绍如何使用FSP配置RA的CAN模块。
环境：
e2studio:2022-04
FSP:3.6.0
2. FSP工程配置
（1）首先添加CAN模块组件
按照图1所示的数字顺序，添加CAN模块。
图1
（2）通用配置
按照图2所示的序号：
①：模块的名称，用户自由设定。
②：通道的选择
③：时钟源选择
④：unread mailbox的处理方式
⑤：Mailbox的使用数量，最大为32；当使用FIFO模式，最大数量为24。
图2
（3）波特率&采样点的设定
按照图3所示序号：
①：代码中按照FSP中设定，自动分配分频系数、TSEG1、TSEG2、SJW的值。
②：当Override Baud Setting选择enable时，代码的中的分频系数、TSEG1、TSEG2、SJW参数，按照下方配置设定。
波特率的设定规则如图3所示，一些举例如图4所示。
图3
图4
采样点的设定规则如图5所示。
图5
（4）中断
按照图6所示序号：
①：中断函数用户代码的接口名称（用户自己设定）。
②：中断的优先等级
③：工作在FIFO模式下，发送FIFO触发中断的方式。
图6
（5）过滤器和Mailbox的配置
按照图7所示序号：
①：mailbox的属性设定。如图8所示，每个mailbox都可以单独设定属性。
②：每四个mailbox共用一个Group Mask（MKR[k]）与各自Mailbox_id形成报文的过滤规则。如图9所示。当配置为FIFO模式时，MKR[6]&MKR[7]用作配置Receive FIFO的过滤规则。
图7
图8
图9
未完待续
